TOPPERS-Pro シリーズ
CPU 別ソリューションルネサスエレクトロニクス社製 RZ/T2M グループ

ルネサス エレクトロニクス社のリアルタイム制御&産業ネットワーク用の最新プロセッサである RZ/T2M は、Arm Cortex-R52 コアを 2 つ搭載したマルチコア構成で、それぞれのコアがモーターコントロール向け、ネットワーク通信向けに使いやすい設計となっています。通常は、各コアでそれぞれリアルタイム OS や制御用のソフトウェアを動かし、コア間割込みや共有 RAM を使って同期・通信を行わせるようなソフトウェア構成を取ることが可能です。

TOPPERS-Pro/FMP3 は SMP 型のリアルタイム OS(以下、RTOS)であるため、2 つのコアで 1 つの RTOS を動作できます。この構成のメリットは、ユーザーがマルチコアを意識することなくシングルコアで 1 つの RTOS を動かすのと同様の使い方で、コアを跨いだタスク間通信や同期を行えることです。 RZ/T2M のターゲットアプリケーションのひとつであるモーター制御においては、各タスクは明示的にコア移動(マイグレーション)のサービスコールが呼ばれない限り、タスク生成時のコアで動作し続けるため、モーター制御関連のタスクはコア 0 で、ネットワーク関連のタスクはコア 1 で、それ以外のタスクはコアの負荷状況により最適なコアで、といった割付けができます。

RZ/T2M 向け TOPPERS-Pro/FMP3 システム構成例(SMP 構成)

SMP 構成例 1 SMP 構成例 2
Dual core Arm Cortex-R5 で TOPPERS-Pro/FMP3 が SMP 動作する例
  • 各タスクは、動作しているコアを意識する事なく他のタスクと同期・通信可能
  • ネットワーク関連タスクはネットワーク用のコア、モーターコントロール関連タスクはモーターコントロール用のコアでのみ動作
  • 他のタスクは負荷の小さいコアで動作、必要によりコア移動(マイグレーション)可能

また、TOPPERS-Pro/FMP3 は、各コアでそれぞれ独立して RTOS を動かす AMP 構成にも対応可能です。この構成では、モーター制御側、ネットワーク側と完全に分離された環境となるため、相互の干渉を最小限に留めた安全性の高いシステムを構築することができます。

RZ/T2M 向け TOPPERS-Pro/FMP3 システム構成例(AMP 構成)

AMP 構成例
それぞれの Arm Cortex-R5 コアで TOPPERS-Pro/FMP3 が AMP 動作する例
  • ネットワーク用のコア /RTOS/ タスクと、モーターコントロール用のコア /RTOS/ タスクがそれぞれ独立

TOPPERS-Pro/FMP3 の主な特長

  • RZ/T2Mに対応済み
    Renesas スタータキット for RZ/T2M で動作確認済みのため、すぐに利用開始
  • SMP 型リアルタイム OS
    SMP 型の RTOS のため、ユーザーはマルチコアを意識することなくシステム構築可能。また、用途に応じて AMP 構成にも対応可能
  • μITRON 仕様準拠
    国内でもっとも普及している μITRON 仕様に準拠し、既存システムからの移行が容易

TOPPERS-Pro シリーズ 製品ラインナップ